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A sa création en 1949, elle est définie comme l'annexe de Rambouillet.
Elle reprend la partie Nord du tracé abandonné par la RN10, qui venait d'absorber l'ancienne RN191A au droit de Rambouillet. Le reste du tracé abandonné par la RN10 dans la traversée du centre-ville de Rambouillet a été repris par la RN836.