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A sa création, en 1933, elle est définie comme la route de Figeac à Rodez par Rignac.
Dans le Lot, elle est issue du chemin vicinal de grande communication n° 1, ou Gc1 (46). Dans l'Aveyron, elle est issue des chemins vicinaux d'intérêt commun suivants :
Ic10 (12), entre Capdenac et Montbazens ;
Ic5 (12), entre Montbazens et Le Fargal ;
Ic10 (12), entre Le Fargal et La Remise (au Nord-Ouest de Rignac) ;
Ic1 (12), entre La Remise et Rodez.
Suite à la réforme de 1972, la section Figeac - Capdenac et un tronçon de 1,850 km à l'entrée de Rodez ont été récupérés par la RN140, alors que le reste du parcours a été déclassé en D994 dans l'Aveyron (12).
Aménagements[]
En tant qu'axe structurant du département de l'Aveyron (12), la D994 a fait l'objet d'un lourd programme d'aménagement avec déviations de villages et créneaux de dépassement entre Rodez et Rignac.
Déviation de Rignac : 23 janvier 2008.
Rectification de Pioux : 1976.
Rectification de Ruffepeyre : 1981.
Rectification et créneaux de dépassement de L'Hospitalet : 1992.
Rectification et créneaux de dépassement du Pas : 1998.
Château
