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A sa création, en 1933, elle est définie comme la route de Remoulins à Valréas.
Dans le Gard, elle est issue du chemin vicinal de grande communication n° 30, ou Gc30 (30), entre La Baraquette et Roquemaure, d'un court tronçon du chemin vicinal de grande communication n° 43, ou Gc43 (30), à Roquemaure et du chemin vicinal de grande communication n° 49, ou Gc49 (30), de Roquemaure au Rhône.
Dans le Vaucluse, elle est issue du chemin vicinal de grande communication n° 70, ou Gc70 (84), entre le Rhône et Orange et du chemin vicinal de grande communication n° 64, ou Gc64 (84), entre Orange et Valréas. Le tronçon de 5 km dans la Drôme, enclavé entre deux sections du Vaucluse, appartenait aussi au Gc64 (84).
Le trajet de Remoulins à La Baraquette se faisait alors via la N100.
Le pont suspendu sur le Rhône est détruit par les bombardements de l'été 1944. Il est remplacé par un nouvel ouvrage construit un peu en amont et mis en service en 1959. L'ancien tracé est déclassé officiellement le 22 février 1962.
Suite à la réforme de 1972, elle a été déclassée en D976 dans le Gard (30) et le Vaucluse (84) et en D576 dans la Drôme (26). Dans le Vaucluse, le déclassement n'a été finalisé qu'en 1976 car l’État s'était engagé à construire au préalable une déviation du Pont Rouge sur l'Hérein, entre Visan et Valréas.
N100 La Baraquette
Castelas 
