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Elle correspond en partie au tracé de l'ancienne RN354 déclassée en 1974. Toutefois, certains aménagements ont été réalisés après le déclassement et n'ont donc jamais été classés dans la voirie nationale.
Elle possède une annexe, la D954A, qui correspond au tracé originel de la RN354 dans la traversée de Fresnes-sur-Escaut et entre Condé-sur-l'Escaut et Thivencelle.