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La D206 est issue de l'Ic6 et ses embranchements (Ic6Et) allant de Gertwiller à Sand, classé en 1845.
Ses deux extrémités ont été modifiées : ainsi c'est le Ic6Et qui allait de Goxwiller à Valff (ou embranchement sur Obernai) et de Westhouse à Benfeld (ou embranchement sur Benfeld).
L'extrémité ouest de l'Ic6 est devenue la D706 et son extrémité correspond à la D606 depuis 1946.
Durant la période d'occupation allemande entre 1871 et 1918, la route était référencée en tant que Vicinalstrasse Nr.6 (ou Vic.6).
