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La Rocade de Pau, mesurant au total 33 kilomètres, n'a vu son unité se concrétiser qu'à la fin des années 1990. Elle rassemble pour la majorité de sa longueur diverses voies de contournement réalisées très progressivement et sans homogénéité. La section d'Artiguelouve à Jurançon est tracée sur une route départementale préexistante, la D2, dont la modernisation a débuté dans les années 1970.
L'intégralité de cette rocade est classée dans le réseau départemental. Au terme de la décentralisation de 2006, le Conseil Départemental des Pyrénées-Atlantiques a reclassé l'ensemble de la Rocade Nord sous le numéro D817 en délaissant le tracé de l'ancienne N117 par le centre-ville. En 2014, la Rocade Sud reçoit une numérotation unique bien qu'étrange en devenant la D802, englobant alors les anciennes D509 et D100, ainsi que la section de la rocade des D2, D938 et la centaine de mètres de l'ancienne N134 qui fut très brièvement connue sous le nom de D834.
Cette rocade jouxte donc au plus près l'agglomération de Pau dans ses parties Nord, Est et Sud, mais s'en éloigne significativement dans sa partie Ouest. Ainsi, le point le plus éloigné du centre-ville de ce contournement se situe à environ 9 kilomètres, sur la commune d'Artiguelouve. La rocade complémentaire Nord-Sud permet depuis 2009 de raccourcir le parcours du côté occidental de la ville uniquement pour les véhicules dont le PTAC est inférieur à 7.5t.
La totalité de la rocade est configurée à 2x1 voie avec carrefours à niveaux et giratoires et de rares intersections dénivelés. Aux abords de certains giratoires, une voie de plus dans chaque sens apparaît mais seulement sur 50 mètres. Il en résulte une grave saturation au quotidien, notamment aux principales entrées de la ville (D817, D834 et N134) qui ne font l'objet d'aucun traitement particulier alors que les problèmes ont été identifiés dès la mise en service de la rocade.
Les cartouches jaune "Rocade" font leur apparition sur les panneaux en 1997. Il faut attendre le 21 décembre 2007 pour que le côté Nord de la rocade soit renuméroté en D817 (avec mise en place de la signalisation en 2008). Le 25 octobre 2013, le côté Sud de la rocade est renuméroté en D802 (avec mise en place de la signalisation en 2014).
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Rocade actuelle.
En orange
Voie Nord-Sud.
En jaune
Voie Est-Ouest.
En vert
Pénétrante Nord.
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D509 E07 Vers N134 (Saragosse, Tunnel du Somport, Jurançon, Oloron), Mourens, Monein, Arbus, Artiguelouve VC Pau, Lons, Lescar, Z.I. Lescar-Lons
Poey-de-Lescar, Lescar-Centre
Châteaux, 
